雅马哈机器人无通讯维修 通讯故障检测

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信 ，并进行控制。

　　工业机器人按的运动形式分为四种。直角坐标型的可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的能回转、俯仰和伸缩；关节型的有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

　　点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

　　示教输入型的示教方法有两种：一种是由操用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信 传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。